À Laurens, village du nord de l'Iowa, Alvin Straight, 73 ans, se remet d'une mauvaise chute, quand il apprend que son frère ainé, Lyle, vient d'avoir une attaque. Depuis plus de dix ans, les frères Straight ne se parlent plus. Malgré son état de santé médiocre et après avoir réfléchi à leur contentieux, Alvin laisse sa fille Rose, quinquagénaire avec des problèmes d'élocution, décide d'aller voir Lyle dans le Wisconsin et entreprend le voyage de plusieurs centaines de kilomètres par ses propres moyens. C'est à dire une tondeuse à gazon transformée pour l'occasion en camping-car.