Au terme d'une longue et éprouvante croisade, Robin des Bois et son compagnon Petit Jean se dirigent vers l'Angleterre. La cupidité du roi Richard les a cruellement déçus. Après la mort du souverain, blessé par une flèche, ils retrouvent une forêt de Sherwood qui a bien changé. Alors que Robin reconnaît enfin le fameux chêne, ils sont rejoints par leurs vieux complices, le moine Tuck et Will Scarlett. L'équipe se reforme ; il ne manque que la belle Marianne, devenue l'abbesse de Kirkly. La petite troupe se met en route vers le couvent. Les retrouvailles de Robin et de Marianne réveillent leur amour toujours aussi profond, même si la vieillesse a enlevé la fougue d'antan.